в той цитате, кот. ты привел сказано)

Это не считается), т.к. далее сказано
Т.е. это не полный урлэнкод, т.к. вложенные объекты не урлэнкодятся.

C transformRequest действительно был баг, который пофиксили в новой версии https://github.com/angular/angular.j...9b303da013ac4f

Этот баг не имеет отношения к твоему вопросу.
Сам сегодня с ним столкнулся. Пришел к выводу, что в функции

transformRequest: function(data, headers) {}

при ГЕТ запросах первого параметра быть не дожно, т.к. при ГЕТ запросах "данные" отправляются в url.
Но, это не отменяет того, что оно не удобно. Лучше бы были. Пусть хотя бы отдельным параметром.
Тем не менее, у себя я выкрутился :)

p.s.: я гуглил transformParams и т.п. ответов не нашел.

Я через итерсептор сделал. Не так правильно, зато работает