Два условия в for
 

есть ли возможность реализовать, что то вроде этого
for(i in obj1 && c in obj2) {
// т.е. в одном цикле получать значение двух объектов
}

эм?
не понял, что ты вообще хочешь?
ты хочешь чтобы тело цикла было выполнено для всех возможных пар i и c?
тогда вложеный цикл же, должен быть.
или чтобы в теле цикла был сперва первый элемент obj1 и первый obj2
затем вторые элементы из объектов, и так по порядку.
ну, так запихай в нумерованные массивы значения перебираемых ключей, и затем пройдись уже обычным for-ом по обоим нумерованным массивам

да
Хотелось бы реализовать следующее

var obj = {
    'a' : 23,
    'b' : 'str'
}
var obj1 = {
    prop : 'val',
    id : 'str'
}
for(var i in obj && c in obj1) {
    someObj.setAttribute(i, obj[i]);
    someObj.setAttribute(c, obj[c]);
}

почему то думал, что так можно :) Тогда придется пусть два цикла

ну, я вообще-то ушел написал ответ
реализовывайте
нативной такой конструкции в языке нету