Javascript-форум - Возник POST вопрос

Добрый день. Вопрос по поводу передачи массива из объектов.

Допустим у нас есть такая форма:

<form action="post.php" method="post">
    <input type="text" name="post[0]['test1']" value="1"><br>
    <input type="text" name="post[0]['test2']" value="2"><br>
    <input type="text" name="post[1]['test1']" value="3"><br>
    <input type="text" name="post[1]['test2']" value="4"><br>
    <input type="submit" value="Отправить">
 </form>

на выходе в post.php мы получим такой массив:

<?php
if(!empty($_POST['post'])){
 
print_r($_POST['post']);
 
Array
(
    [0] => Array
        (
            ['test1'] => 1
            ['test2'] => 2
        )
 
    [1] => Array
        (
            ['test1'] => 3
            ['test2'] => 4
        )
 
)
}

Если мы захотим передать такой же объект через jquery то результат будет таким же:

var post = {
        'post': [
          {
            'test1': 1,
             'test2': 2
          },
          {
           'test1': 3,
           'test2': 4
           }
        ],
    }
$.post("post.php", post, function(data) {
         console.log(data);
}, "json");

Но вот если я хочу передать без jquety с помощью вот этой функции:

function postAjax(url, data, success) {
    var params = typeof data == 'string' ? data : Object.keys(data).map(
            function(k){ return encodeURIComponent(k) + '=' + encodeURIComponent(data[k]) }
        ).join('&');
    var xhr = window.XMLHttpRequest ? new XMLHttpRequest() : new ActiveXObject("Microsoft.XMLHTTP");
    xhr.open('POST', url);
    xhr.onreadystatechange = function() {
        if (xhr.readyState>3 && xhr.status==200) { success(xhr.responseText); }
        if (xhr.status==500) { console.log(xhr.responseText); }
    };
    xhr.setRequestHeader('X-Requested-With', 'XMLHttpRequest');
    xhr.setRequestHeader('Content-Type', 'application/x-www-form-urlencoded');
    xhr.send(params);
    return xhr;
}

То в php отправится такая строка:

Код:

post=%5Bobject%20Object%5D%2C%5Bobject%20Object%5D

Подскажите как переделать эту часть функции чтобы объект отправился нормально:

var params = typeof data == 'string' ? data : Object.keys(data).map(
            function(k){ return encodeURIComponent(k) + '=' + encodeURIComponent(data[k]) }
        ).join('&');