Artur_Hopf,
Ну ошибка же понятна и ясна. Даже написано как её решить. Вызывайте sql.close() после запроса. А вообще должно быть тогда как-то так

const model = require('./model');
...
io.on('connection', function(socket){  
    setInterval(async function() {
        const response = await model.data();
        socket.emit('data1', response)
    }, 1000);
});

Ну и обработку ошибок не забывать.

destus,
Спасибо, написал как ты сказал, конечный вариант, все работет без ошибок :

var data = async () => {
    try {
        const pool = await sql.connect(config);
        const result = await sql.query`select * from table`;
        sql.close();
        return result;
    } catch (err) {
        console.log(err);
        sql.close();
    }
};