Меню обязательно. А вот футер может быть и после, как в моем варианте...

обязательно это для верстки, или на семантику как-то влияет?

Какой-то элемент таки должен занять те 100% высоты. Остальные элементы "пляшут" от этого элемента...

Спасибо, была та же проблема, почитала ветку и решила ее, благодарю.

Ну так маргин отрицательный равный высоте блока добавить надо.

Если нужно прижать футер то тут подробная инструкция http://www.xiper.net/collect/html-an...al-k-nizu.html