Данные, переданные через XMLHttpRequest принципиально ничем не отличаются от данных, переданных через ссылку или форму на сайте. В зависимости от метода передачи (POST/GET) данные будут доступны в глобальных массивах $_POST и $_GET соответственно.
Если выполняется передача именованной переменно методом POST, то доступ к ней в серверном скрипте PHP $cmd=$_GET['cmd']. Но при передачи данных методом send имени переменной нет. Необходимо искать номер элемента содержащий данные? (например так $_GET[0])
А если формат передоваемых данных XML, все гамузом попадает в переменную массива?