Сорри, вспомнил, что в php есть тая функция как trim, она же реализована и на яваскриптах.
http://alt-f4.ru/trim-in-javascript
В итоге:
' сок молоко работа'.replace(/\s+/g, ' ').replace(/((\s*\S+)*)\s*/, "$1").replace(/\s*((\S+\s*)*)/, "$1").split( ' ' ); //["сок", "молоко", "работа"]
Хотя выглядит жутко. Есть варианты упрощения?
UPD:
'сок молоко работа '.replace(/\s+/g, ' ').replace(/\s*((\s*\S+)*)\s*/, "$1").split( ' ' )