Из фрейма к родителю можно добраться через конструкции:
var parentWindow = window.parent; // для ближайшего родителя
var parentWindow = window.top; // до самого дальнего родителя
Т.е. в контексте вашей задачи, из первого фрейма:
var parentWindow = window.parent;
var secondFrame = parentWindow.document.getElementById("second_frame_id"); // или другим способом
Только учитывая, что оба iframe находятся в пределах одного домена с родительской страницей.
Иначе доступ получить не получится.