Предложу такой вариант...
var str='(#24174#||#22301#||#22298#||#22303#) && #14827# && #14543#';
alert(str.replace(/([^#]*)?\(.+\)([^#]*)?/g,''));
str = '#144357# && #14827# && (#24174#||#22301#||#22298#)';
alert(str.replace(/([^#]*)?\(.+\)([^#]*)?/g,''));