Есть различные решения:
1. Использовать CSS и псевдокласс hover, которые работают в SVG так же, как в HTML
2. Для более продвинутого контроля - использовать javascript и менять атрибуты SVG динамически. Как это сделать - см статью
http://svgmnemo.ru/pub/svgdyn.html