А каким образом знать какой ID нужен (хотя он в url и прописан)?
У вас адреса под mod_rewrite, тогда проще выкинуть из url протокол и домен, и результат сравнить с href ссылок. А элементу А, в который надо помещать этот текст укажите id, чтобы проще обращаться было к нему, тогда:
$(function() {
$("#link").text($('#menu').find('a[href="'+location.href.substring(location.href.indexOf('/', 7))+'"]').text())
});
где link - id присвоенное элементу.