[Lemme]

// вешаем событие click на .panel-title a
$('.panel-title a').click(function() {
        // находим элемент .panel-collapse
	var $panelC = $(this).closest('.panel').find('.panel-collapse');
        // находим .panel-title
	var panelTitle = $(this).closest('.panel-title');
        //  если у $panelC есть класс in
	if ($panelC.hasClass('in')) {
                // то добавляем $panelTitle класс active
		$panelTitle.addClass('active');
	}
        // иначе
	else {
                // убираем класс active
		$panelTitle.removeClass('active');
	} 
});

closest() - https://api.jquery.com/closest/
find() - https://api.jquery.com/find/