[simple]

методом тыка добавил "?" в выражение, не знаю насколько это правильно.

var str = "верх верх-низ влево-вправо назад-вперед";
str = str.replace(/(?:верх)?\S+/g, 'верх-право');
alert(str);

Работает не правильно заменяет всё на "верх-право".