$subject = "<div>Lorem ipsum.</div>
<div>Lorem</div> ipsum.
Lorem ipsum.
<li>Lorem ipsum.</li>
<div><span>Lorem ipsum.</span></div>";
$pattern = "/(*ANYCRLF)^<div>.*(?<!<\/div>)$|^(?!<div>).+$/imu";
$replacement = "<p>$0</p>";
echo preg_replace( $pattern , $replacement , $subject );
Но вообще регулярками с html работать - моветон.