Янковиц,
зачем 2 цикла, если можно в одном...
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<title>Untitled</title>
<meta charset="utf-8">
<style type="text/css">
</style>
<script src="https://ajax.googleapis.com/ajax/libs/jquery/1.12.4/jquery.min.js"></script>
<script>
$(function() {
$('.modal-body h2').each(function(i,el){
$(this).attr('id', 'b_'+(i+1));
var li = $("<li/>", {html : $('<span class="sl_lt">').html(this.innerHTML)})
.append('<a class="n_6" href="#b_6"></a>');
$('#left-menu-result ul').append(li)
});
});
</script>
</head>
<body>
<div class="modal-body">
текст
<h2>Заголовок 1</h2>
абзац
<h2>Заголовок 2</h2>
абзац
</div>
<div id="left-menu-result">
<ul class="sllft"></ul>
</div>
</body>
</html>