перебор по jsonу (надеюсь, вы не сделали json вложенным ? в нем есть ограничение на вложенность), хитрый цикл
что то типа этого
var k = 0, child_tasks = [], looked_all = false;
while(true)
{
if (data[k].parentId = parentId)
{
child_tasks.push(k);
}
if (k == data.length) looked_all = true;
if (looked_all) break;
}