Спасибо за ответы, навели на мысль про один массив, удаляю через splice
var cookie = $.cookie('good');
if(cookie != null){
var book = JSON.parse(cookie);
}else{
var book = [];
}
if(book.indexOf(id) != '-1'){
book.splice(book.indexOf(id), 1);
}else{
book.push(id);
}
fav = JSON.stringify(book);
alert(fav);
$.cookie('good', fav, { path: '/', expires: 1 });