При том, что в официальной документации используется именно короткий синтаксис:
<form [formGroup]="form" (ngSubmit)="onSubmit()">
<div *ngIf="first.invalid"> Name is too short. </div>
https://angular.io/api/forms/FormControlName
Т.е. они опускают "form.controls." и всё работает.