Чтение данных происходит точно так же, только вместо responseXML нужно использовать responseText, затем регулярным выражением вытаскиваете из текста каждую строчку.
var responseText = "21.01.2010/12:10 359.20\r\n22.01.2010/12:15 376.73";
var lines = responseText.split(/\r\n/);
alert(lines[1]);
Ну и сервер для txt-файла должен посылать заголовок Content-Type: text/plain.