[Андрей Параничев]

var str = "Number of tube((13 Hi all people * _ +)) Number of tube((HI AKK))";
alert(str.match(/([^\(\)]+)(?=\)+)/g));

Для нескольких результатов используйте match и флаг "g". Кстати, на сайте есть хорошая статья про регулярные выражения.