Если предположить, что символы "[]" могут быть только в bb-тегах, то можно так:
var str = '11111[tag]22222[tag]33333[/tag]44444[/tag]55555[url=http://google.com/]66666[/url]';
var re = /\[\w+[^\]]*\][^\[]*\[\/\w+[^\]]*\]/g;
while (str.length > (str = str.replace(re, '')).length);
alert(str);