Чтобы по кругу - это как-то так:
if( $(this).attr('rel') == 'next' && imageIndex < images.length ) {
if(imageIndex === images.length - 1) imageIndex = 0;
else imageIndex++;
$page_centr_23.css('background-image', 'url('+images[imageIndex]+')' )
А чтобы после последнего ничего не лезло, то так:
if( $(this).attr('rel') == 'next' && imageIndex < images.length - 1 ) {
$page_centr_23.css('background-image', 'url('+images[++imageIndex ]+')' )