[nerv_]

Вопрос: Какие фильтры следует применять, если лабиринт нарисован от руки маркером или мелом на доске под любым углом?

вероятно, Line fitting, или методы аппроксимации набора точек прямой

Что касается обхода лабиринта - отдельная тема. Я бегло посмотрел статью. На первый взгляд ни о чем
См. в сторону
1. Неинформированные методы поиска (в пространстве состояний)
2. Информированные методы поиска (в пространстве состояний)
3. Визуализация работы информированных методов поиска

---

Если интересно, почти все неинформированные методы я реализовал в рамках своего проекта
https://github.com/nervgh/recursive-iterator
RecursiveIterator / Рекурсивный итератор

Информированные(й) в рамках форка (на скорую руку)
Игра "Пятнашки"