Bicou,
если вам надо соединить две точки нужно ли знать координаты обеих точек или достаточно одной? Чтобы "сказать скрипту" куда и с каким шагом идти, нужно же знать куда ему "ноги ставить".
Вам же не нарисовать путь абстрактный нужно, а фактически распознать объект, его контур, а далее можете апроксимировать точки контура для упрощения, и потом только "ходить" по нему.