var food = document.getElementById('food_div[' + i + ']');//находим элемент с нужным id
var _div = food.getElementsByTagName('div');//делаем массив из всех вложенных div
for (var k=0; k<_div.length; k++) {if(_div[k].id=="id")alert(_div[k].innerHTML )};//ищем в массиве элемент с нужным id