В этом контексте проще всего сделать так:
<form>
<table></table>
<table>
<tr><td><table><tr><td></td></tr></table></td></tr>
<tr><td><table><tr><td></td></tr></table></td></tr>
<tr><td><table><tr><td></td></tr></table></td></tr>
<tr><td><table><tr><td></td></tr></table></td></tr>
<tr>
<td><table><tr><td><div></div></td></tr></table></td>
<td><table><tr><td><div>То что мне нужно изменить</div></td></tr></table></td>
</tr>
</table>
</form>
<script>
alert(document.getElementsByTagName("div")[1].innerHTML);
</script>