Когда-то такую ф-цию писал:
function $S(a, b)
{
var c = $('html, body'), d = $(a);
if(!d.length) return;
if(b) c.scrollTop(0);
c.animate({scrollTop: d.offset().top + 'px'}, 500);
}
$S('#content'); //Прокручиваем к блоку #content
$S('#content', true); //Прокручиваем к блоку #content от начала страницы
В Вашем случае так:
$(document).on('click', 'a[href^="#"]', function() {
$S(this.href);
return false;
});